Kürassiere entwickelten sich in Frankreich und den Niederlanden aus den Lanzieren. Die Lanze galt als edle Waffe des Adels. 
Sowohl Geld- und Nachschubsorgen, als auch der Mangel an den in der Handhabung der Lanze geübten Adeligen, außerdem der Mangel an abgerichteten, guten Pferden zwangen zum Umbau der Kavallerie in Richtung des Kürassiers. Die Handhabung der Waffen war leichter zu erlernen und die Pferde mussten nicht so gut trainiert und ausgebildet sein. Nach Johann Jacob zu Wallhausen war der Kürassier nur für den defensiven Einsatz gedacht, da ihm seine "Offension" durch die Lanze genommen war. Im Laufe des dreißigjährigen Krieges erkannte man aber die Beweglichkeit dieser Waffengattung und dadurch ihre Vorteile, gerade auch in der Offensive.
Dies zeigt sich auch durch den Wandel der Ausrüstung während dieser Zeit. Anfangs war der Kürassier so gut geschützt wie seinerzeit der Lanzier: mit Vollharnisch und geschlossenem Helm. Dafür bekannt sind vor allem die Truppen Pappenheims. Im Gegensatz zu den Schweden unter Gustav II. Adolph hielten die Kaiserlichen länger an der ursprünglichen Ausstattung fest. Dem Schwedenkönig war aber an einem beweglichen, schnell agierenden Heer gelegen. Deshalb wurde bei den Schweden schon bald die schwere Panzerung durch Brust- und Rückenpanzer ersetzt und der geschlossene Helm gegen die aus Ungarn stammende Zischägge ersetzt.
An Waffen hatte der Kürassier zwei gespannte (Radschloss-) Pistolen am Sattel und einem schweren Reiterdegen, der zum Hauen geeignet war. Im Laufe der Zeit entwickelte sich aus dem Kürassier der Arkebusier, der zusätzlich mit einer Arkebuse (kurze Radschlossmuskete) ausgestattet war.
Eine Compagnie Kürassiere bestand nach Wallhausen aus rund 100 Personen, mit folgenden Befehlshabern:
- Capitain/Rittmeister
- Leutenampt
- Fähnrich
- Fuhrierer/Quartiermeister
- Corporal
- 2 bis 3 Trompeter
Unsere Kürassiereinheit besteht aus drei Kürassieren unter der Leibstandarte Gustavs II. Adolph.
Alle Pferde durchlaufen mit ihren Reitern ebenfalls ein Training mit und gegen einen Pikenblock und sind an Pulverdampf, Kanonen- und Musketenschüsse gewöhnt.
